维吉尔是屋大维的崇拜者，为了颂扬屋大维，他在此后的10年间呕心沥血，创作史诗《埃涅阿斯纪》，后来又反复修改，直到他病重垂危之际，仍不满意，嘱家人焚毁手稿。幸好屋大维出面干涉，诗稿才得以保存下来。

《埃涅阿斯纪》是维吉尔的传世之作。全诗共12卷，约1万余行，是摹仿荷马史诗写成的。前6卷摹仿《奥德修纪》，后6卷摹仿《伊利昂纪》。在诗中，维吉尔的意图是要通过对罗马始祖埃涅阿斯的歌颂，显示帝国的神圣历史，以此表明屋大维及其氏族的“正统性”。为此他把罗马的历史远溯到古希腊特洛亚战争时代，把自己的诗作和荷马史诗联系起来。根据维吉尔的叙述，罗马的始祖埃涅阿斯是特洛亚城的英雄之一，特洛亚城被希腊联军攻破之后，他带领一批人渡海来到意大利半岛建立国家。史诗一开卷就写埃涅阿斯的船队在海上漂泊7年。到了西西里岛，正拟驶往意大利，却被飓风所袭击。这暴风雨是天后命令风神所为，但被海神止息。由于天神指使，埃涅阿斯一行只得先到北非迦太基登陆。他靠母亲维纳斯(即希腊神话中的阿芙罗狄蒂)的帮助，拜见女王狄多。

狄多爱上了埃涅阿斯，两人结为夫妇。埃涅阿斯向女王叙述特洛亚城陷落经过，自己如何出逃，如何到达这里，等等。关于特洛亚城的陷落和英雄的出奔，是史诗最精彩的部分，流传千载的木马计也是在这儿及时次被记载下来的。埃涅阿斯和狄多的结合没能维持多久，因为天神派遣使者来通知埃涅阿斯立刻到意大利去建立新城邦。埃涅阿斯服从了，而狄多则在绝望之中自杀了。到了意大利，埃涅阿斯由一个女巫陪着到地下王国去见他的父亲。他父亲把罗马未来的命运告诉了他，并指示给他看将来的子孙，从罗马城的创建者罗慕洛斯，到凯撒，到屋大维。借埃涅阿斯父亲之口，维吉尔以极其美妙的诗句颂扬了罗马的先祖，同时也颂扬了作为这些先祖的正统继承人的凯撒和当今皇上屋大维。这是史诗前六卷的内容。史诗的后六卷叙述埃涅阿斯在意大利建立罗马城邦的经过，以埃涅阿斯战胜土著领袖、罗马城邦正式建立而结束全诗。

维吉尔在西方文学史上享有崇高地位，被认为是荷马之后最杰出的诗人，古罗马的“诗圣”，他的《埃涅阿斯纪》被当作西方文人史诗的首作和典范。所谓“文人史诗”，就是指由某一诗人独立创作的史诗，有别于像荷马史诗和稍后欧洲各国民族史诗那样由民间传说逐渐固定下来的作品。

《埃涅阿斯纪》对后世西方诗人的影响有时甚至超过荷马史诗。理由就在于它是用拉丁文写成的，因为拉丁文在后来长达一千年的中世纪中可说是欧洲各国的“普通话”。即便到了中世纪后期，各国诗人已逐渐采用本国语言写作，但在诗歌形式等方面仍深受维吉尔的影响。譬如，中世纪最伟大的诗人、意大利的但丁，他的名作《神曲》虽用当时的方言意大利语写成，但其中最重要的《地狱篇》在结构形式上却明显地是以《埃涅阿斯纪》第六卷作为蓝本的。

古罗马三大诗人中的第二位贺拉斯出身于平民家庭，他青年时代是共和制的拥护者，后在一次战争中因拒绝上阵而被关押，直到屋大维登基后施行大赦，他才获释回到罗马。在维吉尔介绍下，他又认识了密西纳斯，成为诗人圈中的一员。